Parzival

Parzival es un robot Robonova con la electrónica original retirada y modificada por una Arduino Mega. Se controla desde un traje con otra Arduino Mega, sensores (actualmente 2 IMUs y 2 resistencias flexibles) y una "perola" de control analógico (como los de mando de playstation pero sin ser de videojuegos). La estructura es la original de Robonova pero para la comunicación traje-robot se emplea un par de XBee pero tambien tenemos preparado un cable por si falla la comunicacion inalambrica. El traje es una primera version del traje háptico en el que estamos trabajando para ir probando diferentes tipos de sensores y actuadores con el fin de facilitar el control de humanoides, inicialmente pensamos en hacer un exoesqueleto pero nos dimos cuenta de que la diferencia entre los servos y los actuadores de un ser humano lo hacía practicamente inviable y que tenía que ser una transformación matemática la que consiguiera generar movimientos apropiados. El traje en su primera versión tiene varias deficiencias, siendo las dos principales que el amarre de cables es poco resistente y el software de interpretacion de las IMUs tiene numerosas limitaciones. Su nombre está inspirado en el nick de Wade Watts, nombre aliterado propio de un heroe de aventuras.